梯形圖與繼電器有接點控制原理圖非常相似，所以往往采用先畫出繼電器系統的控制原理圖，再翻譯成梯形圖的方法進行程序設計。繼電器有接點程序控制系統的設計方法有邏輯設計方法、經驗設計方法和逐步探索方法等。

1.采用繼電器系統的邏輯設計方法設計梯形圖，能使設計的梯形圖簡單，占用元件最少，內存占有量也少，但對初學者來說，此方法不易掌握，當系統比較復雜時，很難用列表的方法表示清楚各元件的狀態變化的起始線，同時也使表過于復雜，待圖畫好后，再安排一些諸如復位等特殊開關時，原有邏輯關系往往被破壞，還必須加一些中間元件，因此在較復雜的系統設計時，往往只用此方法設計一些局部程序。

2.采用經驗設計方法進行程序設計，設計者根據自己的成熟經驗或參考他人的經驗來設計一個系統的控制原理圖，先畫出繼電器系統的控制原理圖，再翻譯成梯形圖，用此方法設計梯形圖，也可以得到滿意的結果，但對初學者來說，設計開始時往往無從下手。

3.采用逐步探索法設計方法進行程序設計，逐步探索法設計方法是指以步為核心，從實現首步開始，一步一步設計下去，一直完成整過程序為止，每步設計中，從全局考慮約束條件，本步缺少約束條件時可以修改其他步，或增加器件和接點，也可改變器件的位置。這種設計方法設置的器件和接點較多，在繼電器系統中可能大到不可允許的程度，但在PLC梯形圖設計中，這已經不是主要矛盾，往往采用此方法會縮短設計周期，因為PLC機內部功能器件(如內部線圈)較多，I/O接點有40點的可編程控制器最少有128個內部線圈、128個鎖存線圈,128個移位寄存器、16個定時器和16個計數器。其接點在內存允許的情況下可重復使用多次，PLC機采用程序存掃描執行的方式工作，沒有競爭，存儲盆大，執行快等特點。因此不必為器件和接點過多而擔心，一旦控制程序流程畫好后，便有頭緒馬上進行梯形圖設計，程序轉換及一些特殊功能容易實現。

當然，無論采用什么方法設計梯形圖，最后得到的梯形圖要經過簡化、修改。